Exemplo:
DataTable dtTabela = dataSet.Tables[0];
O código acima faz a conversão da primeira tabela presente no DataSet. Caso você queira outras tabelas, basta alterar o índice no final do comando. No entanto, é imporante saber que também é possível capturar a tabela a partir do nome, da seguinte forma:
DataTable dtTabela = dataSet.Tables["Cliente"];
Já com o comando acima foi capturada a tabela de nome "Cliente"
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