Para retornar à página anterior com Javascript, basta fazer:
window.history.back();
Em um código PHP, seria possível integrar este retorno com uma mensagem através do comando echo, da seguinte forma:
echo "<script>alert('Falha no cadastro!');window.history.back();</script>";
Outras dicas de Javascript
Bloqueando acentos e caracteres especiais
Bloqueando o botão direito do mouse
Contando palavras em Javascript
Diferenças entre window.location.href e top.location.href
Executando funções Javascript ou jQuery automaticamente durante o carregamento da página
Impedindo seleção de textos
innerText no Firefox
Javascript aguardando para chamar outra função
Recarregando a página em Javascript
Redirecionando após uma mensagem (alert)
Redirecionando em Javascript
Retornando à página anterior
Tabela de acentos em Javascript
Validando datas
Verificando se uma variável Javascript é nula ou está vazia
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